Die geschichtlichen Anfänge der Stadt Grafenau liegen im Dunkel der Vergangenheit. Der erste schriftliche Nachweis über Grafenau stammt aus dem Jahre 1255. Der Handel mit Salz war für Grafenaus Entwicklung entscheidend. Sicherlich war Grafenau schon damals für Salzhändler ein gastlicher Rast- und Handelsplatz, als sie auf beschwerlichen Säumerpfaden der Gulden Straß das "weiße Gold" nach Böhmen transportierten. Von großer Bedeutung für Grafenau war das 1150 bis 1195 erbaute Schloss Bärnstein, der spätere Verwaltungssitz. Nach dem Aussterben der Grafen von Hals fiel das Gebiet um Grafenau 1375 an Landgraf Johann I. von Leuchtenberg. Im Jahr 1395 zählte Grafenau 25 Lehen und 38 Söldenhäuser. Am 14. Mai 1376 wurde auf Fürsprache des Landgrafen Johann I. von Leuchtenberg der „Markt genannt Grafenau, gelegen in dem Asanng“ wohl wegen seiner Bedeutung für den Handel mit Böhmen, durch Kaiser Karl IV. zur Stadt erhoben. Der Kaiser gewährte dem damals kleinen Städtchen die Gunst, als einzige Stadt im Bayerischen Wald ihren Hoheitsbereich mit Mauern abzugrenzen und Privilegien in Anspruch zu nehmen, die später das Gemeinwesen zu großer Blüte führten. 1417 gelangte die Stadt durch Kauf an die Grafen von Ortenburg und kam 1438 an die Herzöge von Bayern-Landshut. Um 1468 wurde Grafenau durch Böhmen geplündert, die Guldenstraße unpassierbar gemacht. Die beiden Jahrmärkte wurden im 15. Jahrhundert um drei Ochsenmärkte ergänzt. 1508 erhielt Grafenau ein Wappen. 1580 wurde ein Handelsvertrag zwischen den Städten Grafenau und Schärding abgeschlossen.
Das 17. und 18. Jahrhundert:
Als 1608 Bayern zugunsten des Hochstiftes Passau auf den Salzhandel mit Böhmen verzichtete, hatte das negative Auswirkungen. Während des Dreißigjährigen Krieges blieb Grafenau von Zerstörungen verschont, aber die Pest dezimierte 1634 und erneut 1649 die Einwohnerschaft. 1676 verwüstete ein Großbrand die Stadt, und 1742 wurde Grafenau durch die Panduren geplündert, Schloss Bärnstein in die Luft gesprengt. Die Stadtpfarrkirche Maria Himmelfahrt
Das 19. Jahrhundert:
Zu Beginn des 19. Jahrhunderts zählte Grafenau 93 Häuser und war damit noch immer kleiner als während seiner Blütezeit im 16. Jahrhundert. 1806 wurde die Stadtpfarrei Grafenau errichtet. 1811 kam der Verwaltungssitz von Bärnstein nach Grafenau, 1862 wurden Bezirksamt und Amtsgericht eingerichtet. Die Brände des 19. Jahrhunderts zerstörten die verbliebene mittelalterliche Bausubstanz. 1832 brannte die obere Stadt (45 Häuser), 1844 der südlichste Bezirk (24 Häuser) und 1850 die westliche Hälfte (58 Häuser). Die einstige Stadtmauer mit ursprünglich sechs Türmen verfiel. Im April 1883 wurden in Grafenau beim Abriss der Stadtmauer 302 Pfenninge aus dem 14. und 15. Jahrhundert gefunden. Siehe: Münzfund Grafenau
Das 20. Jahrhundert:
Das Gewerbe bestand bis zum Zweiten Weltkrieg aus Hammerwerken, Schneid- und Sägemühlen, Glasschleiferei, Papier- und Holzwarenfabrik, welche die Wasserkräfte der Kleinen Ohe nutzten. Nach dem Krieg entstanden zahlreiche Klein- und Mittelbetriebe, bei denen es sich fast ausschließlich um Zweigwerke handelte. Der Tourismus wurde bedeutend ausgebaut. 1959 erhielt Grafenau die staatliche Anerkennung als Erholungsort, 1965 als Luftkurort. Zwischen 1961 und 1964 entstanden durch die Stiftung Hilfswerk Berlin am nördlich der Stadt gelegenen Schwaimberg 125 Ferienbungalows. Von 1964 bis 1974 verbrachten hier über 50000 Berliner Familien einen dreiwöchigen Urlaub. 1970 begann der Bau des 28 Hektar großen Sport- und Erholungsparks südöstlich der Stadt, dessen Mittelpunkt ein großer See ist. 1974 wurde das Freibad und 1975 das Hallenbad eröffnet. 1976 konnte Grafenau auf den 600. Jahrestag der Erhebung zur Stadt zurückblicken. 1991 wurde die Stadt Bergreichenstein (Kašperské Hory, CZ) Partnerstadt. 2001 wurde bereits das 625-jährige Jubiläum gefeiert. Stadtwappen: Das Schildhaupt mit den Rauten erinnert an die wittelsbachischen Stadtherren. Die Zinnenmauer symbolisiert die Befestigungsanlagen und allgemein den Stadtstatus. Der Bär ist redendes Bild für die Herrschaft Bärnstein, zu der Grafenau gehörte. Das Wappen blieb weitgehend unverändert. Vom 16. bis zum 18. Jahrhundert wurde der Bär gelegentlich auch in ganzer Gestalt schreitend auf der Zinnenmauer dargestellt (Stich von Michael Wening, um 1700). Der noch junge Markt Grafenau in verkehrsgünstiger Lage am Goldenen Steig wurde 1376 auf Betreiben der Landgrafen von Leuchtenberg, der damaligen Inhaber der Herrschaft Bärnstein, durch Kaiser Karl IV. zur Stadt erhoben. Die Verleihung eines Wappens erfolgte erst 1508 während der kurzen Zugehörigkeit zum Fürstentum Pfalz-Neuburg durch Herzog Friedrich II., dem Vormund der Pfalzgrafen Ottheinrich und Philipp. Der Freiheitsbrief von 1510 bestätigte auch das Siegelrecht. Das 1510 geschnittene Siegel trägt jedoch irrtümlich die Jahreszahl 1501 in der Umschrift. Die ehemals selbstständigen Gemeinden Großarmschlag, Schlag und Haus im Wald führten bis zu ihrer Eingemeindung nach Grafenau 1972/1978 eigene Wappen.

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