A história do povoamento da região de Soajo é antiga. O Santuário Rupestre do Gião — Serra do Soajo — e as inúmeras Antas e Mamoas são alguns dos inúmeros marcos documentais. O primeiro documento escrito data de 950 e refere a partilha de bens entre a Condessa Mumadona Dias e os seus descendentes.

A Municipalidade de Soajo é mencionada nas Inquirições Gerais de 1258, ordenadas por D. Afonso III. Também o Rol dos Besteiros do Couto, datado do reinado de D. Afonso III ou D. Dinis, faz referência ao Julgado de Soajo. Ainda em 1283, na Chancelaria de D. Dinis (1279-1325) na Torre do Tombo, encontra-se o documento respeitante a solução de em pleito ocorrido no Município de Soajo.

Em 1388, no início do reinado de D. João I (1383-1433), o abade da Freguesia de Ermelo, então Município de Soajo, dirige-se ao rei afirmando: «O Mosteiro de Ermelo foi mandado construir por D. Teresa, no Julgado de Soajo. Em 1401, D. João I interditou os nobres, em obediência do que vinha de antigamente, de viverem na terra e no Julgado de Soajo, a pedido dos vereadores da Câmara Municipal de Soajo.

Em 1456, o Concelho de Soajo toma posição sobre matéria referente a tributações de bens comercializados na feira de Valdevez.

De acordo com os arquivos históricos da aldeia do Soajo, a sua fundação remonta ao século I, mas só em Outubro de 1514 obteve Foral de D. Manuel I (1495-1521).Nessa altura, o Concelho de Soajo abrangia as Freguesias de Ermelo e Gavieira.

Em 1657, durante as guerras da Restauração, os povos do Concelho de Soajo tomaram parte activa, junto ao Castelo de Lindoso, batendo-se heroicamente pela Restauração da segunda independência de Portugal, conforme documento publicado em Subsídios para a História da Terra da Nóbrega e Concelho de Ponte da Barca, da autoria do Professor Avelino de Jesus Costa.