Importante castillo de origen musulmán. En el 854 fue escenario de una gran batalla entre las tropas del Emir de Córdoba y los rebeldes de Toledo. En el siglo XI pasó a manos de Alfonso VI como parte de la dote de Zaida, su esposa, viuda de Abu Nasr Al'Fath al-Ma'mun, rey de la taifa Córdoba. Posteriormente fue donado por Alfonso VI a la Catedral de Toledo, siendo reformado en el siglo XIV por mandato del Arzobispo don Pedro Tenorio. Fue entonces utilizado como prisión para Don Alfonso, Conde de Gijón y Noreña, hijo bastardo de Enrique II, apresado por orden de su hermano Juan I de Castilla. En el siglo XVIII pasó a manos de los Condes de Mora, y en el año 1809 tuvo lugar su última actividad guerrera, al servir de refugio a las tropas del General Venegas en la lucha contra los franceses, aunque en vano, pues fue finalmente conquistado por las tropas francesas. El castillo tiene elevados muros almenados, protegidos por una barrera exterior y un camino de ronda. En el interior sólo queda la torre del Homenaje, situada en el centro del amplio recinto. La torre tiene tres plantas con bóvedas de ladrillo. Existen restos de dos aljibes, un silo y algunas habitaciones. Hay que destacar también sus triples troneras. Como otros tantos castillos españoles se encuentra abandonado y en progresiva ruina.